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測(cè)力傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用

更新時(shí)間:2022-04-25      點(diǎn)擊次數(shù):1151

測(cè)力傳感器在機(jī)器人上的應(yīng)用 

       隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人的應(yīng)用越來(lái)越廣泛,其高效的工作效率,大大提升了企業(yè)的生產(chǎn)能力。然而工業(yè)機(jī)器人并不能很好的檢測(cè)他們周?chē)h(huán)境,需與專(zhuān)業(yè)的儀器結(jié)合才能實(shí)現(xiàn)某些功能。隨著越來(lái)越多各種不同的傳感器引入到機(jī)器人上,使得機(jī)器人更加敏感,更加智能化。在此簡(jiǎn)單介紹下,測(cè)力傳感器在機(jī)器人中的5種應(yīng)用:

       1.恒力

       力矩傳感器起初制造出來(lái),是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,因?yàn)闄C(jī)器人需要某些力反饋來(lái)確定它推動(dòng)的力夠不夠。
通過(guò)在程序中引入力反饋回路,可以很輕易地讓這些應(yīng)用實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化,實(shí)現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下,就需要使用一個(gè)外部裝置,而不是機(jī)器人制造商提供的嵌入式解決方案。

2.目標(biāo)定位
實(shí)際應(yīng)用中,好多用戶(hù)通常認(rèn)為,零部件定位和定量的方法是使用視覺(jué)傳感器。但實(shí)際上不僅是解決方案。不可否認(rèn),視覺(jué)系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式,但采用力傳感器來(lái)尋找和檢測(cè)零部件也是可行的。確定他們?cè)赬-Y平面上的位置是一回事,確定他們所處的高度又是另一回事。實(shí)際上,要做到這一點(diǎn),需要一套3D視覺(jué)系統(tǒng)。如果是一堆物體,則不需要知道整堆物體的確切樹(shù)良,只需要每次去那堆物體里找就可以了。機(jī)器人只需確定那堆物體的高度,然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。
另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測(cè)力傳感器的參數(shù)。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”機(jī)器人的軸,這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如,如果想在一臺(tái)數(shù)控機(jī)床上擰緊一個(gè)零件,則可以解放2個(gè)軸讓零件能合上,同時(shí)還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心,不會(huì)有額外的力作用在機(jī)器人的軸上。

       

      3.重復(fù)力
如果用戶(hù)正在考慮使用機(jī)器人做裝配任務(wù),希望機(jī)器人能夠一遍又一遍重復(fù)同樣的任務(wù)。然而,裝配任務(wù)很難實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的原因之一,就是他們需要操作員進(jìn)行力檢測(cè)。通過(guò)引入測(cè)力傳感器,可以感受到裝配過(guò)程中施加的外力。機(jī)器人在給手機(jī)裝上電池時(shí),需要施加非常精確的力量。由于這些部件很容易損壞,要想完好無(wú)損地組裝起來(lái)確實(shí)很困難。這就是為什么要設(shè)置一個(gè)很低的力閾值,以防止部件錯(cuò)位和損壞。           

   

  4.稱(chēng)量東西
上圖的應(yīng)用是把橙色和藍(lán)色的冰球分開(kāi)。然而,我們采用的方式卻跟它們的顏色沒(méi)有任何關(guān)系。實(shí)際上,跟他們的重量有關(guān)。橙色冰球比藍(lán)色冰球重一些,根據(jù)重量的不同,傳感器可以將它們區(qū)分開(kāi)來(lái)。
      這還可用于區(qū)分外形相似的不同零部件。然而,在現(xiàn)實(shí)生活中,知道你的抓手里是否有正確的物體,或物體是否已經(jīng)掉落,是非常有幫助的,它在你的生產(chǎn)流程中可以真正幫到你。力矩傳感器可以很容易地實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。


5.手動(dòng)引導(dǎo)
大部分協(xié)作機(jī)器人都是通過(guò)使用內(nèi)置測(cè)力傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)手動(dòng)引導(dǎo)的,但傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人并沒(méi)有內(nèi)置這種類(lèi)型的傳感器。這就是為什么傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人需要一個(gè)測(cè)力傳感器。有了它,你就可以手動(dòng)引導(dǎo)示教機(jī)器人,而不需要使用示教器。只要一個(gè)測(cè)力傳感器,就可以通過(guò)設(shè)定機(jī)器人的起點(diǎn)和終點(diǎn),以及中間的線性軌跡,完成機(jī)器人的示教。
正如目前所看到的,力反饋非常有用,可以應(yīng)用到很多不同的應(yīng)用中??梢苑治鲆幌履愕墓ぷ髁鞒蹋纯词欠窨梢允褂昧鞲衅魈娲曈X(jué)系統(tǒng)。大部分時(shí)候,力傳感器更容易集成,不需要集成商,用戶(hù)自己就能完成。 
 

 

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